众翌科技
全流程开发
流程完整支持
从数据采集、模型训练到部署部署，提供完整的开发流程支持
开放的架构
从底层到上层完全开放
提供从应用层到硬件抽象层的完整开放接口，支持深度定制
Github
二次开发支持
开源代码托管，提供丰富的示例代码和社区支持
灵活的仿真平台
支持主流仿真平台
兼容 IsaacSim、MuJoCo等主流仿真环境，无缝对接开发流程
URDF 完整清晰
以URDF为基础
提供完整清晰的URDF文件，提升开发效率和仿真精度
模块化支持
灵活架构
模块化设计，支持按需组合和快速集成
专业的开发指南
二次开发指南
专业的开发文档和丰富的用户案例，加速项目落地
开放的软件架构
APPLICATION
应用层
ROS Nodes
Applications
Demos
SOFTWARE API
软件API层 - DeviceControl
MotorControl
HandControl
CameraControl
IMUControl
DRIVER
驱动层 - DeviceManager
CanDevice instances
Camera instance
IMU instance
HARDWARE
硬件层
CAN Devices
Motors (32个)
Hands
Sensors
分层架构模型
采用分层架构模型，从硬件抽象层（HAL）到应用层实现端到端优化。
硬件层集成了多自由度（DOF）电机驱动、力/力矩传感器（FTS）反馈系统、高动态范围（HDR）摄像头与MEMS IMU，并适配实时姿态估计。
高吞吐量通信
基于ROS2，采用Fast DDS实现高吞吐量通信。
支持运动规划与 IsaacSim 仿真环境的无缝对接。
数据采集、训练、部署全流程
数据采集
支持运动数据、视觉数据、触觉数据、语音数据和仿真数据的全面采集
真实环境采集
仿真环境生成
众包数据收集
模型训练
提供模仿学习、强化学习和多模态融合等多种训练方法
仿真到现实迁移
域随机化
自适应控制
部署应用
支持模型优化、硬件适配和实时控制，确保安全可靠
模型量化优化
边缘计算部署
安全机制保障